Качение на R вперед, аналогично качению на D назад - нужно недопускать этой ситуации используя ручник, а если заметили качение "по факту", не давайте авто скатиться на расстояние, не давайте набрать скорость, не жмите газ при выключенной обратной передаче, сопротивляясь качению тягой - выжав тормоз, полностью остановитесь, дерните ручник, затем газ до появления тяги, отпустите ручник и продолжите движение в нужном направлении.