Потому что в D3 передачи переключаются на высоких оборотах. А дерготня возникает при переключениях коробки в районе 1600-2000 об.
В режиме D коробка переключается на 2000 об. При пробках и спокойной езде в городе оброты почти постоянно держатся в этом диапазоне. Как выше 2000 об. включается следующая передача и снова обороты 1600-1800 и так до 100 км/ч. Видимо где что то залипает. Замена масла и длительные поездки на повышенных оборотах многим помогли.